什么是插补?
答︰插补是在组成轨迹的直线段或曲线段的起点和终点之间，按一定的算法进行数据点的密化工作，以确定一些中间点。从而为轨迹控制的每一步提供逼近目标。

逐点比较法是以四个象限区域判别为特征，每走一步都要将加工点的瞬时坐标与相应给定的图形上的点相比较，判别一下偏差，然后决定下一步的走向。

如果加工点走到图形外面去了，那么下一步就要向图形里面走;如果加工点已在图形里面，则下一步就要向图形外面走，以缩小偏差，这样就能得到一个接近给定图形的轨迹，其最大偏差不超过一个脉冲当量（一个进给脉冲驱动下工作台所走过的距离)。

什么叫直线插补？
这个概念般是用在计算机图形显示 ,或则数控加工的近似走刀等情况下的﹒以数控加工为例子，一个零件的轮廓往往是多种多样的 ,有直线,有圆弧 ,也有可能是任意曲线,样条线等﹒数控机床的刀具往往是不能以曲线的实际轮廓去走刀的 ,而是近似地以若干条很小的直线去走刀，走刀的方向一般是×和y方向。

插补方式有:直线插补,圆弧插补,抛物线插补,样条线插补等。

所谓直线插补就是只能用于实际轮廓是直线的插补方式（如果不是直线,也可以用逼近的方式把曲线用一段段线段去逼近,从而每一段线段就可以用直线插补了).首先假设在实际轮廓起始点处沿×方向走一小段（一个脉冲当量）,发现终点在实际轮廓的下方 ﹐则下一条线段沿y方向走一小段﹐此时如果线段终点还在实际轮廓下方 ﹐则继续沿y方向走一小段,直到在实际轮廓上方以后,再向×方向走一小段,依次循环类推.直到到达轮廓终点为止 .这样,实际轮廓就由一段段的折线拼接而成 ,虽然是折线,但是如果我们每一段走刀线段都非常小（在精度允许范围内 ) ,那么此段折线和实际轮廓还是可以近似地看成相同的曲线的-----这就是直线插补联动与插补决定质点空间位置需要三个坐标，决定刚体空间位置需要六个坐标。

一个运动控制系统可以控制的坐标的个数称做该运动控制系统的轴数。一个运动控制系统可以同时控制运动的坐标的个数称做该运动控制系统可联动的轴数。

联动各轴的运动轨迹具有一定的函数关系，例如直线，园弧，抛物线，正弦曲线。

直接计算得出运动轨迹的坐标值往往要用到乘除法，高次方，无理函数，超越函数，会占用很多的CPU时间。

实现多轴联动的直线插补并不困难，圆弧插补一般为两轴联动。（多普康产研科技运动控制器一般都支持4轴联动，两轴圆弧插补。）实现插补运算可以有多种算法，例如“DDA算法"，"逐点比较法”，"正负法”，"最小偏差法(Bresenham算法）"等，其中最小偏差法具有最小的偏差和较快的运行速度。

山东多普康产研科技有限公司主营1-4轴运动控制系统，分中文引导编程和G代码编程两种，主要产品型号有TC55、TC55V、TC55H、M2B、M2S、M2P等，产品广泛用于钻床、车床、铣床、冲床、焊接机、点胶机、包装机、滑台、机器人、机械手、自动送料机等行业。多普康产研科技提供全系列步进电机和步进电机驱动器组合套装，提供伺服电机驱动器成套解决方案。如果在步进电机/伺服电机配套选型中有什么问题，可以联系我们的技术人员，全国服务热线：4001101233.

山东多普康产研科技有限公司位于山东产业技术研究院高科技创新园，由北京多普康自动化有限公司和山东产业技术研究院合作成立，是一家以工业物联网技术研发、专用芯片设计、智能识别与控制终端开发为主的生产、研发科技型公司。本公司主营运动控制器系列、步进电机驱动套装、伺服电机驱动套装等，公司以数控产品研发、产品制造、智能装备设计为主要优势，为用户提供装备自动化整体解决方案，加速智能焊接装备、焊接物联网及终端的研发与产业化进程。